桁架機(jī)械手的操作原理（桁架機(jī)械手的保養(yǎng)）

中山鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4周前 ( 02-26 05:10 ) 2 搶沙發(fā)

桁架機(jī)械手是一種自動(dòng)化設(shè)備,，用于在工業(yè)環(huán)境中進(jìn)行精確的物料搬運(yùn)和裝配,。其操作原理基于桁架結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和承載能力，能夠承受重負(fù)荷并實(shí)現(xiàn)多軸運(yùn)動(dòng),。桁架機(jī)械手通常由多個(gè)可伸縮的臂組成,，每個(gè)臂可以獨(dú)立移動(dòng)和定位，以適應(yīng)不同的作業(yè)需求,。保養(yǎng)是確保桁架機(jī)械手長期穩(wěn)定運(yùn)行的關(guān)鍵,，包括定期潤滑、檢查電氣系統(tǒng),、清潔和更換易損件等,。

桁架機(jī)械手的操作原理

基于驅(qū)動(dòng)與控制的操作原理
- 桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)體系和操控體系三部分組成,。主體部分一般為龍門式結(jié)構(gòu),，其移動(dòng)部件（如十字滑座和z向滑枕）的直線運(yùn)動(dòng)由交流伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁,、z向滑枕上固定的齒條滾動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，從而驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng),。在這個(gè)過程中,，由于桁架機(jī)械手輸送速度快、加速度大,、加減速時(shí)間短,，當(dāng)運(yùn)送較重工件時(shí)慣量也大，所以伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有足夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)能力,，支撐元件也要有足夠的剛度和強(qiáng)度,，以滿足桁架機(jī)械手運(yùn)送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求,。在選擇合適伺服電動(dòng)機(jī)的情況下,，依據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的距離和運(yùn)行節(jié)拍，計(jì)算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡,，對(duì)驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整,。桁架機(jī)械手根據(jù)接收到的位移、速度指令,，經(jīng)轉(zhuǎn)換,、放大并調(diào)整后，傳遞給運(yùn)動(dòng)單元,。同時(shí),，通過光纖傳感器對(duì)運(yùn)行狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，在高速轉(zhuǎn)移過程中,，運(yùn)動(dòng)部件能在極短時(shí)間內(nèi)達(dá)到給定速度,，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，借助高分辨率絕對(duì)式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算,，控制機(jī)械誤差和測量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響,。
- 其控制核心通過工業(yè)控制器（如PLC,、運(yùn)動(dòng)控制,、單片機(jī)等）實(shí)現(xiàn)?？刂破鲗?duì)各種輸入（各種傳感器,、按鈕等）信號(hào)進(jìn)行分析處理，做出邏輯判斷后,，對(duì)各個(gè)輸出元件（繼電器,、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令,，完成X,、Y,、Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程,。
自動(dòng)上下料操作原理
- 上料過程：等桁架機(jī)械手回到初始位置后,，數(shù)控機(jī)床向其發(fā)出上料信號(hào)。桁架機(jī)械手的升降氣缸開始運(yùn)作,，使其Z軸下降到拾取工件的地方抓取工件（桁架機(jī)械手手部根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸、重量,、材料和作業(yè)要求有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型、托持型和吸附型等用于抓取工件）,，上升電磁閥通電機(jī),，機(jī)械手Z軸上升至桁架處（機(jī)械手上升到桁架處后，碰到上限位開關(guān),，上升電磁閥斷電,，上升中止），然后往X軸運(yùn)行,，到機(jī)床上方后開始下降同時(shí)向機(jī)床發(fā)送機(jī)械手運(yùn)行區(qū)域信號(hào),，下降到機(jī)床卡盤處，機(jī)械手打開夾具將工件放到卡盤內(nèi),，機(jī)床卡盤收緊,。之后機(jī)械手Z軸回升到桁架處，同時(shí)向機(jī)床發(fā)送機(jī)械手下料就緒的信號(hào),，此時(shí)機(jī)械手就緒燈亮起,，等待數(shù)控機(jī)床發(fā)送下料指令。
- 下料過程：數(shù)控機(jī)床完成加工后,，向桁架機(jī)械手發(fā)出下料指令,。同樣機(jī)械手下降的同時(shí)也會(huì)給數(shù)控機(jī)床發(fā)送其運(yùn)行區(qū)域信號(hào)，等機(jī)械手下降到機(jī)床卡盤位置,，其閉合夾具夾住工件,，這時(shí)卡盤會(huì)松開工件。同時(shí)機(jī)械手Z軸上升回到桁架處,，然后按編程好的下料區(qū)方向移動(dòng),，到達(dá)后下降將零件放到下料區(qū)，隨后自行回到初始位,，初始燈亮起,。